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重庆管道机器人清淤

发布时间:2019-09-19 14:03:48    点击数:   

由于传统的清淤办法存在的各种问题, 工程师们开端寻求一种全新的清淤理念, 清淤机器人应运而生。采用机器人停止清淤, 是当前研讨的一个热点。管道机器人, 是专为管道清淤作业而设计的一种新型机械设备, 除机械局部以外, 还设有监控通讯设备和清淤安装, 依托这些先进技术, 能够完成空中操作机器人在管道中行走并有针对性地完成清淤工作, 处理传统清淤工作的诸多难题, 为更有效地完成排水管道的清淤疏浚工作提供了新的处理计划[5]。

依据在管道内的行走方式不同, 清淤机器人分为爬动式、履带式、脚式和轮式等, 现分别对其加以引见:

1) 爬动式清淤机器人。爬动式清淤机器人由本身的构造互相配合, 使其可以像蚯蚓一样应用腹部与管壁的摩擦行进, 并以此摩擦力对管壁的污泥予以清算。但其请求管壁润滑, 而我国大多数混凝土资料的排水管管壁相对粗糙, 此方式并不适用[6]。

2) 履带式清淤机器人。重庆合川管道清洗疏通履带式清淤机器人是经过履带行走, 越障才能十分强, 在泥泞的环境中也能挪动, 但是履带的构造复杂, 而且遭到功率、负载和空间等条件的限制, 履带式管道机器人主要应用于中、大管径的管道[7]。

3) 脚式清淤机器人。由美国的Auotmatik公司研制, 命名为ITGRE的脚式管道清淤机器人, 其根本工作原理是经过腿推压管道壁来支撑身体, 再应用装有弹簧的倾斜支撑臂把腿上的车轮紧压在管道内壁上, 使其产生预压力, 应用软轴将扭矩作用使机器人向前行走[8], 这种方式能够轻松地越过障碍物, 便于在各种外形的管道内行走, 合适在400 mm900 mm的可变直径的管道中工作。由于其构造复杂, 行走较慢, 效率较低, 尚处于理论研讨当中。

4) 轮式清淤机器人。轮式管道机器人由佛罗里达大学于21世纪初胜利研发, 命名为OPCR-OH, 车轮紧贴管壁, 对称散布, 对管壁产生较大压力, 爬坡力强, 能沿着各个方向行走, 应用较为普遍。

清淤机器人经过以上四种方式完成在管道中行走, 其目的是为了清算不同管段的淤泥, 为了到达这一目的, 机器人常常还需具备如清淤斗、清淤螺旋等除泥设备, 这些设备经过自动控制停止作业, 理论上可以完成疏浚管道的目的。

除此之外, 清淤机器人有效地作业还应满足以下几个请求:

1) 在管道的污水和污泥环境中坚持密闭, 因而机器人本体普通会采用一体化箱体构造设计;2) 需求电源, 除了为机器人行走提供动力外, 还向监控系统提供电源以及为清淤设备运转提供动力, 常常采用内置蓄电池供电;3) 需求通讯系统以便很好地对清淤机器人停止控制。为了减少电缆与管壁之间的摩擦, 可采用无线通讯系统, 机器人的作业行程及运动灵敏性均得到进步。

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